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今日のポンコツさん

 ロボットの製作日記や奮闘記
 

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【ダヴィンチ】手動キャリブレーション用Gコード

手動キャリブレーションする時用のGコードを作ってみた。
最初なぜかプログラムの最後でホームポジションに戻ってしまう現象に悩まされた。w
原因はM84 (disable motors)だった・・・
M84はホームポジションに戻ってからモーターがオフになるみたい。
んで、M84の替わりにM18にすれば、その場でモーターがオフになります。

; filename = composition.3w
; machine = daVinciF10
; material = abs
; total_filament = 1
; extruder = 1

; layer_height = 0.4
; perimeters = 3
; top_solid_layers = 3
; bottom_solid_layers = 2
; fill_density = 0.1
; perimeter_speed = 25
; infill_speed = 25
; travel_speed = 45
; nozzle_diameter = 0.4
; filament_diameter = 1.3
; extrusion_multiplier = 1.2
; perimeters extrusion width = 0.40mm
; infill extrusion width = 0.42mm
; solid infill extrusion width = 0.42mm
; top infill extrusion width = 0.42mm
; first layer extrusion width = 0.80mm

G21 ; set units to millimeters
M107
M190 S90 ; wait for bed temperature to be reached
M104 S210 ; set temperature
G28 ; home all axes
G1 Z5.01 F5000 ; lift nozzle
M109 S200 ; wait for temperature to be reached
G90 ; use absolute coordinates
G92 E0
M82 ; use absolute distances for extrusion
G1 F1800.000 E-1.20000
G92 E0
G1 X100.0 Y100.0 F2700.000
G1 Z0.400 F2700.00
G92 E0

M18 ;motors off
M104 S0 ; turn off temperature
M190 S0
;M84 ; disable motors

; Bed Leveling
; filament used = 0.0mm (0.0cm3)

↑最終的にはこんな感じになりました。
M84は念のためコメント化してあるだけで、ぶっちゃけ削除してもよかったんですが。w
これで印刷中に電源を切らずに済む。w

ちなみに、スタンドアロンの記事でちょろっと触れたけど、サンプル02やサンプル03に上書きしても大丈夫みたいです。
ワタシは、サンプル01にスタンドアロン実行したいプログラムを入れて、サンプル02に今回の手動キャリブレーション用プログラムを入れてみました。
これで、気軽に手動キャリブレーションが実行出来るようになりました。

でわでわ~
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ポンコツさん

ポンコツさん
競技用ロボット団体『ち~むKST』代表のポンコツさんです。
主に「ロボット相撲」「マイコンカー」「かわさきロボット」の競技に参加しています。
会社が倒産して、ロボットの専門学校を経て再び社会人へ。w

 
ポンコツ製作所の設備
卓上フライス(FM100)
卓上旋盤(FL350タイプDRO付)
卓上バンドソー(ホーザン)
卓上グラインダー
卓上CNCフライス(MDX-20)
卓上CNCフライス(COBRA)
3Dプリンタ(ダヴィンチ1.0)
卓上レーザー彫刻機(AS-2)
 
所有資格
クレーン(5t未満)特別教育
玉掛け技能講習
品質管理検定4級
ビジネス能力検定3級
産業用ロボット特別教育
ガス溶接技能講習
アーク溶接特別教育
CAD利用技術者試験2級
品質管理検定3級
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「税金」
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1999年 第11回
「アレ」
予選敗退

2000年 第12回
「ありがとう」
関東準優勝
全国出場

2001年 第13回
「ありがとう」
全国出場

2002年 第14回
仕事の為、不参加

2003年 第15回
「{≧0≦}/」
全国出場

2004年 第16回
「CDM01」
全国出場 ベスト32

2005年 第17回
「ポンコツさん」
予選敗退(2回戦敗退)

2006年 第18回
「P3」
関東3位
全国出場 ベスト64

2007年 第19回
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東海準優勝
全国出場 ベスト64

2008年 第20回
「XG-70d」
東海2回戦敗退
関東2回戦敗退

2009年 第21回
「XG-70e」
東海3回戦敗退
関東3回戦敗退

2010年 第22回
「XG-70f」
関東3回戦敗退

2011年 専門学校杯
「ルンバ的な何か」
優勝

2011年 第23回
「Over:¥」
関東3回戦敗退

2012年 第24回
「Over:¥」
仕事が忙しくて辞退

2013年 第25回
「Over:¥」
関東2回戦敗退

2014年 第26回
「Over:¥」
 
ルネサスマイコンカーラリーの戦績
2009年 第01回
「Ruitare」
コース全長 約80m タイム36秒28
35位/40台(完走台数)
エントリー台数113台 完走率35.4%

2010年 第02回
「Over:¥」
コース全長 約60m タイム24秒06
40位/45台(完走台数)
エントリー台数102台 完走率44.1%

2011年
震災のため中止

2012年
相撲ロボットに集中するため不参加
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